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AgOpenGPS Dokuwiki

AgOpenGPS

* Wichtig *

Diese Software dient zur Diskussion und zum Erlernen von Precision Ag-Algorithmen und Techniken. Es ist in keiner Weise auf irgendeiner physischen Ausrüstung zu verwenden und ist nur für den Gebrauch durch einen Simulator bestimmt.

Jegliche Verwendung von AgOpenGPS an realen Geräten ist nicht gestattet und wird in keiner Weise empfohlen, weder im Gelände noch auf der Straße.

Es ist völlig unsicher und hat keine Sicherheitsgrenzen eingebaut oder impliziert.

:-)

AgOpenGPS ist ausschließlich ein Beispiel für C # -Programmierung zu Demonstrationszwecken und darf nicht für andere Zwecke verwendet werden.

Ag Precision Mapping und Teilbreitenschaltung

Diese Software liest NMEA-Strings zum Zweck der Aufzeichnung und Kartierung von Positionsinformationen für landwirtschaftliche Zwecke. Es kann auch bis zu 8 Teilbreiten steuern.

Es gibt auch Winkel-Delta und Abstand von der Bezugslinie für AB-Linie und Konturführung aus.

Im Lieferumfang enthalten sind eine Anwendung und Quellordner sowie UDP-, TCP / IP- und serielle NMEA-Simulatoren.

Software & Tablet Einrichten

AgOpenGPS läuft unter Windows.

Die minimale Bildschirmauflösung mit der AgOpenGPS arbeitet ist 1366 x 768.

1920 x 1080 ist bevorzugt, und natürlich auch höher.

Es wird ein Touchscreen empfohlen.

Achten Sie beim Kauf eines Tablets darauf, dass genügend USB-Anschlüsse vorhanden sind. Sie müssen das Tablet gleichzeitig aufladen, und Sie benötigen einen USB-Anschluss, um mit externer Hardware zu arbeiten. (arduino)

Software von https://github.com/farmerbriantee herunterladen

  • Klicken Sie auf die grüne Schaltfläche: Klonen oder Download / Download zip entpacken

Ordner enthält:

  • Anwendung: agopengps.exe ist die Software
  • Quelle: Quellcode
  • Steer: Code für Arduino

Bildschirmaufbau

Keyboard Functions

Sim:

  • L - Rest
  • K - Speed up
  • J - Stop
  • H - slow down
  • B . turn left
  • M - turn right
  • N - Zero steering

Ag:

  • F - new Job
  • A - Autosteer
  • D - Section Auto On/off
  • A - Autosteer

Erster Test

Agopgengps.exe ausführen

Datei - Sprache auf Deutsch einstellen

Neustarten

Tasten

B links einschlagen N geradeaus M rechts einschlagen

H langsamer fahren J stehenbleiben K beschleunigen

Hardware Setup

GPS Receiver

Ports öffnen

USB Port von GPS auswählen

Verbinden

RTKnavi

Wer mit RTKnavi verbinden will kann mit hilfe eines Programms zb. https://freevirtualserialports.com/ (funktioniert ohne zu zahlen) eine Bridge (zwei virtuellen Comports) einrichten. In RTKnavi bei Output auf serial stellen und einen der Comports zuweisen. In Agopengps den anderen Comport unter -Konfig -Ports -GPS Port wählen.


Options for RTK GPS (more or less only keywords for further investigation):

L1 Systems

Name Price
uBlox M8T or M8P 75 $
NS-HP-BD 100$
NV08C-RTK-A
Emlid Reach 235 $
Emlid Reach RS 799 $

L1 / L2 Systems

Name Price
Swiftnav Piksi Multi 600 $
ComNavTech K501G >1000 $
Tersus GNSS BX305/BX306/BX316 1000-1800 $
North Surveying RTKITE 2200$
Sxblue

Example for building a GPS Receiver

I did it as suggested by spunky here: ordering list page 35 picture page 37 https://www.landtreff.de/einfache-parallelfahrhilfe-fur-dein-android-gerat-t5428-510.html

Used hardware:

  • Antenna: TW2710 magnetic, 5m cable, connector fits with GPS module (digikey, 90,-$)
  • UBlox M8T (CSG-shop.com product 205, 75,-$)
  • HC-06 or 05 Bluetooth transceiver module (4 PIN, 5,-€)
  • Battery 3,7V 800mAh (ebay 9,-€)
  • Charger module for battery (ebay 7,-€)
  • USB to TTL 232 UART PL2303HX module (ebay 2,-€) for programming Bluetooth module
  • Cabels …

Setup: To program BT module, connect it with the USB UART module (cross RX and TX!) and use e.g. TERMITE to program it: AT=BAUD8 means serial speed 115200 Baud. ATTENTION: if changed, needs to be changed in Termite to, otherwise you don’t see the module any more. AT=NAMESETGPS module changes the Bluetooth name. The GPS module is connected via USB for programming it with U-Center (U-Blox homepage). Only change the serial speed to 115200 and add for Europa Galileo and DGPS Egnos, save changes (mark all 4 position to save). Later you can use the U-Center via Bluetooth virtual COM.

At the GPS module you solder either 4 cables, or better a 4 pin 1,27mm connector to GND / Vcc / RX / TX. This GPS module runs at 3,3 to … V so the 3,7V battery is fine. The charger module is in between the GPS, the Bluetooth module and the battery. Between the Battery and the charger I put am 500mA fuse. You connect the charger to USB and the devices are powered and the battery charges. For communication BT and GPS are connected via RX/TX (crossed). The UART (RX/TX) is normaly activated in the UBlox, you don’t have to do anything, the sentences it send also fit to AgOpenGPS. If you need RTK the module may process it, but I don’t know how, I don’t use RTK at the moment.

Preise sind nur Schätzungen


Example configuration for UBlox NEO M8T

Die Einrichtung erfolgt mit der UCenter Software auf dem PC. https://www.u-blox.com/de/product/u-center-windows

Die Bilder zeigen UCenter version 8.29. UCenter arbeitet mit USB oder auch mit einer Bluetooth verbindung wie oben gezeigt.


Lenk Controller mit Arduino

Wir brauchen einen Arduino Uno oder Nano.

Ein Uno mit Breakoutboard ist eine sehr kleine und bequeme Möglichkeit Kabel anzuschließen.

Auf https://www.arduino.cc/ Arduino IDE herunterladen.

Sie brauchen USB Treiber für Arduino (im Quellcode)

Gehen sie zum Ordner /Autosteer_Switch and öffnen autosteer_switch.ino

Übertragen sie die Dateien auf den Arduino. Beim Sketch ist eine detailliertere Anleitung (pdf) zum upload.


Tutorial on https://www.arduino.cc/en/Guide/ArduinoUno or https://www.youtube.com/watch?time_continue=11&v=d8_xXNcGYgo


Einfachste Version der Verkabelung mit IBT_2 Treiber und Standardsketch Autosteer_switch.ino. (ohne upgrades wie z.B. Neigungsmodul, Kompass(IMU), Relais, präzisions AD-Wandler..

In dieser Version kann eventuell auf die separate Stomversorgung mit dem LM2596 verzichtet werden, der Strom via USB sollte ausreichen.

Sollte das abgebildete Ethernetmodul statt der USB verbindung zum Einsatz kommen, ist die Stromversorgung pflicht.

Teileliste

Lenkwinkelsensor Beispiele

Delphi ER10031

Automotive Headlight Cover Lifter Sensorhttps://www.princessauto.com/en/detail/automotive-headlight-cover-lifter-sensor/A-p8735755e

https://www.conrad.at/de/hallsensor-tt-electronics-ab-9168000010-5-vdc-messbereich-45-45-stecker-amp-182865.html https://www.ebay.at/itm/Suspension-Ride-Height-Sensor-Turn-Rate-Sensor-Delphi-fits-08-11-Cadillac-CTS-/112418146972?clk_rvr_id=1375528686940&rmvSB=true Solche Sensoren gibt es für jedes Auto für die Höhenkontrolle des Lichtes.

Ich benutze zu Testzwecken einen Linearen Potentiometer running mit 5 v.

https://www.conrad.at/de/wegaufnehmer-hublaenge-500-mm-opkon-lpc-500-d-10k-1273525.html - findet man oft bei ebay

Wir brauchen + und - und Signal

Belegung der Pins am Sensor: 1+,2-, 4 Signal

Verbindung wie am bild zu 5V, GND, and AO

Motor Controller:

IBT_2 Motorcontroller

https://www.amazon.de/s/ref=nb_sb_noss_2?__mk_de_DE=%C3%85M%C3%85%C5%BD%C3%95%C3%91&url=search-alias%3Daps&field-keywords=bts7960

oder auch ein Cytron Technologies MD30C ist möglich

http://www.robotshop.com/ca/en/cytron-30a-5-30v-single-brushed-dc-motor-driver.html und einen Motor der bei 12 V 300 Umdrehungen macht:

https://www.phidgets.com/?tier=3&catid=19&pcid=16&prodid=299 Motor ist 24 V - Drehzahl passt bei 12 V

Neigunssensor: (optional) TE Connectivity G-NSDOG2-001 (+/- 25 deg) https://www.mouser.at/ProductDetail/Measurement-Specialties/G-NSDOG2-001?qs=sGAEpiMZZMuV23Z2p9RQbSedHU%2fERWJouXXVy%252bGXduyZx2kAJ8W3qg%3d%3d

Heading Sensor(optional) BNO055 oder https://learn.adafruit.com/adafruit-bno055-absolute-orientation-sensor/overview Tinkerforge Brickv2 IMU https://www.tinkerforge.com/de/shop/imu-v2-brick.htmloder Dual Antennen GPS

Arduino:

Arduino NANO Mit Schraubadapter (Breakout)

GPS: Eure Wahl. Verbindung via USB, Bluetooth, TCP or UDP.

Neigungssensor (Roll)

MMA 8452 / MMA 8451 Accelerometer

oder TE Connectivity G-NSDOG2-001 (+/- 25 deg)

Montage: Kabel zeigt zum Heck des Fahrzeugs!

BNO 055 Ausrichtung:

Neigung und Kompass

Es gibt mehrere Möglichkeiten für Heading = Kompass:

* BNO055 - Wird direk am Arduinio angeschlossen, siehe Autosteer Ordner für Anschlussschema.
* TinkerForge imu brick V2. Per USB am Tablet. Du benötigst brickd und brickviewer(für UID)
* Dual antenne GPS mit GNHDT Message. 
* paogi eine Erweiteung für den reach

Für Roll = Neigung:

* MMA8452 am arduino
* dog2 am arduino 
* imu brick über USB
* paogi vom Reach oder BD852

Lenkwinkelsensor

Wir brauchen ein Potentionmeter, am besten ist ein Hall-Poti.

https://www.conrad.at/de/hallsensor-tt-electronics-ab-9168000010-5-vdc-messbereich-45-45-stecker-amp-182865.html

Die meisten dieser Hallsensoren haben die gleiche Belegung:

1: + 2: - 4: Signal

https://www.ebay.at/itm/Suspension-Ride-Height-Sensor-Turn-Rate-Sensor-Delphi-fits-08-11-Cadillac-CTS-/112418146972?clk_rvr_id=1375528686940&rmvSB=true

Solche Sensoren gibt es für jedes Auto für die Höhenkontrolle des Lichtes.

Ich benutze zu Testzwecken einen Linearen Potentiometer running mit 5 v.

https://www.conrad.at/de/wegaufnehmer-hublaenge-500-mm-opkon-lpc-500-d-10k-1273525.html

Wir brauchen + und - und Signal

Verbindung wie am bild zu 5V, GND, and AO

Dann in den USB Ports zum Arduino verbinden.

Drücken sie um den Steer Wizard auszuführen.

Wenn sie einen Wert in RAW Data sehen funktioniert alles.

Folgen sie den Anweisungen um die Lenkung zu kalibrieren.


Einsatz eines 16 bit AD-Wandlers zum Auslesen des Lenkwinkelsensors

Der Einsatz eines 16-bit AD-Wandlers wie dem ADS1115 zum auslesen des Lenkwinkelsensors bietet etliche Vorteile zum eingebauten 10-bit Wandler der Arduinos

ADS1115 Extern angeschlossen über I2C

- Deutlich mehr „Counts per degree“ erlauben präziseres Lenken. (d.h. ein Grad Lenkwinkel wird in kleinere Teile aufgeteilt) Dies gilt insbesondere bei ungünstig montierten Lenkwinkelsensoren (oft Werksverbaute), die nur einen mehr oder weniger kleinen Teilbereich vom Gesamtweg des Sensors nutzen.

- Die Möglichkeit des ADS1115 Signale mit dem Differentiellen Modus zu erfassen, ermöglicht es Werksseitig verbaute Lenkwinkelsensoren auszulesen. Dies erfolgt ohne direkten Bezug zur Masse, was häufig zu Fehlern in der Traktorelektronik oder zu sehr ungenauen Messwerten führt. Im Differentiellen Modus wird lediglich der Spannungsunterschied zweier Leitungen erfasst, ohne direkten Bezug zur Masse des Arduinos oder des Fahrzeugs.

- Auch direkt am ADS und dessen Spannungsversorgung angeschlossene Lenkwinkelsensoren profitieren vom Differentiellen Modus, indem elektrische Interferenzen und Spannungsschwankungen reduziert werden.

Kehrseite:

-schwierigere Kalibrierung des Nullpunkts (erfolgt größtenteils im Arduino Code, der >0< Knopf von AOG erlaubt nur Feineinstellung).

- Spannungspegel beachten, wenn werksseitig verbaute und vom Traktor mit Spannung versorgte Sensoren augelesen werden sollen. Die Signale des Lenkwinkelsensors dürfen nicht negativ und müssen kleiner 5,5 Volt sein! Dies gilt es vor dem Anschluss sicherzustellen.


Ethernet Version

comming soon…..

Hydraulische Lenkung

Allgemeines:

Durch nachrüstung erlischt die Betriebserlaubnis des Fahrzeugs, ein Einsatz auf öffentlichen Strassen etc. ist nicht erlaubt! Das ist Fakt!

Optional kann der Umbau mit Originalteilen vom Hersteller erfolgen oder man entscheidet sich für eine Einzelabnahme, ist allerdings fraglich ob das zu machen ist!

Wie auch immer, vom System her muss im Vorfeld festgestellt werden welche Lenkungsart vorliegt. Vorneweg eine Begriffsdefinition:

Man unterscheidet zum Ersten ob das Obitrol "Open Center" oder "Closed Center" IST.

Merkmale „Open Center“

-Das Orbitrol hat 4 Anschlüsse -In Ruhestellung kann das Öl ungehindert durch das Orbitrol zurück in den Tank fließen. -Meist in Verbindung mit Konstantstrom Pumpen

Merkmale „Closed Center“ (auch als Load Sensing bekannt)

- Das Orbitrol hat 5 Anschlüsse ( 5 Leitung = LS oft mit kleinerem Quersachnitt) - In Ruhestellung ist das Orbitrol geschlossen - nur in Verbindung mit Pumpen mit verstellbarem Ölstrom

zum Zweiten wird bei beiden Varianten unterschieden ob das Orbitrol "Non Reaction" oder "Reaction" ist

Merkmale „Reaction“

- jegliche externen Kräfte, die auf die gelenkten Räder wirken, führen zu einer entsprechenden Bewegung des Lenkrads, wenn der Fahrer das Fahrzeug nicht lenkt. - Man fühlt quasi den Kontakt zum Untergrund anhand der rückmeldung am Lenkrad

Merkmale „Non Reaction“

- Bei Non-Reaction-Lenkeinheiten erfolgt keine Bewegung des Lenkrads, wenn der Fahrer das Fahrzeug nicht lenkt. - Das Lenkrad verharrt in der letzen Position, auch wenn der Untergrund uneben ist

Schlussendlich werden also 4 Varianten unterschieden:

- WEder 2018/12/10 12:36

I. Open Center mit „Non Reaction“ Lenkung

II. Open Center mit „Reaction“ Lenkung (MB-tracs, ….)

III. Closed Center mit „Non Reaction“ Lenkung (JD, ….)

IV. Closed Center mit „Reaction“ Lenkung (teilw.Fendt,….)


I.Open Center mit „Non Reaction“ Lenkung

Problematisch ist das die Druckleitung zwischen Orbitrol und Lenkventil umgeschaltet werden muss, da ansonsten der Druck durch das jeweils nicht betätigte Bauteil (Orbitrol oder Ventil) verloren geht.

Da die meisten OC- Orbitrole keine Druckfortführung besitzen, und am Rücklauf zum Tank keine nennenswerten Drücke zulassen, scheidet eine Hintereinanderschaltung der Bauteile aus. Ebenso besitzen die wenigsten Proportionalventile eine Druckfortführung, so das ebenso der umgekehrte Fall ausscheidet. Lösung ist eine Dreiwegeventil in der Druckleitung, das diese zwischen Orbitrol (stromlos) und dem Lenkventil (bestromt) umschaltet. Angesteuert wird dieses Ventil bei AOG über den Autosteer LED ausgang, der mit einem zusätlichem IBT_2 ausgestattet ist.


II. Open Center mit „Reaction“ Lenkung (MB-tracs, ….)

Zusätzlich zum oben genannten stellt sich hier das Problem das durch die Rückflussmöglichkeit des Öls aus den Lenkzylindern in das Orbitrol, die Ausgänge des Orbitrols und des Ventils nich einfach per T-Stück verbunden und an die Lenkzylinder angeschlossen werden können.

Zur Lösung sind 3 Varianten möglich.

a.) Benutzung eines 6/2 Wege Ventils, das beide Leitungen der Lenkzylinder zwischen dem Orbitrol (stromlos) und dem Ventil (bestromt) umschaltet. (So habe ich es auch bei kommerziellen Nachrüstlösungen gesehen ( So habe ich es zuerst gemacht)

b.) Benutzung von Wechselventilen (auch Prioritätsventile) statt T-Stücken, ich habe allerdings bisher noch niemand angetroffen der das so realisiert und getestet hat, also ohne Gewähr das das klappt.

c.) Tausch des Orbitrols gegen eine „Non Reaction“ Ausführung (So habe ich es jetzt im Einsatz) Vorteil ist, das sich hier weniger Bauteile im System befinden und im weiteren, die abschaltung mit dem Encoder zuverlässiger funktioniert als mit dem 6/2-Wegventil. (Nach dem umschalten lässt sich das Orbitrol nicht mehr drehen bzw. nur noch minimal Bewegen, was eine detection mit dem Encoder erschwert, da dieser sehr feinfühlig eingestellt werden muss und es dadurch zu Falschauslösungen kommen kann.

III. Closed Center mit „Non Reaction“ Lenkung (JD, ….)

Eigentlich die einfachste Art der Umrüstung, das Ventil (LS-Ausführung) wird einfach parallel zum Orbitrol geschaltet, die LS-Leitung wird über ein Prioritätsventil in den LS-Kreis gehängt.(Hinter Lenkung und Bremse) Hier muss jedoch wieder zwischen zwei Varianten unterschieden werden: Manche LS-Systeme beaufschlagen die Sensorleitung bei Anforderung mit zusätzlichem Druck, andere reduzieren den Druck in der Sensorleitung.

IV. Closed Center mit „Reaction“ Lenkung (teilw.Fendt,….)

hier gilt das unter II. genannte im selben Maße

Lenkrad-Encoder

auch als Drehgeber bekannt, liefert Impulse beim Drehen einer Welle.

Kann mit AGOpenGPS zum Abschalten des Autosteer Modus verwendet werden, das heisst im Klartext:

Wird das Lenkrad per Hand bewegt wird der Autosteer Modus beendet!

Wird von allen professionellen Systemen verwendet (u.a.John Deere)

Ist natürlich nur bei Einsatz eines Hydraulikventils sinnvoll, wer den Lenkradmotor benutzt braucht sowas selbstverständlich nicht!

Es bieten sich Hohlwellensensoren an, wie z.B. dieser von fiama:

http://www.fiama.it/attachment.php?id_attachment=1443

Typ z.B EN25-100-TTL-LD2 (25mm durchmesser, 100Impulse/Umdreh., 5V Versorgung+ 5V Ausgang)

Angeschlossen wird er an 1 Interruppin:

Oft werden diese Encoder mit 12V betrieben, dann muss geprüft werden ob die Ausgänge A und B mit 5V arbeiten, ansonsten unbedingt einen Spannungsteiler Vorschalten!

Erweiterter Sketch: Autosteer_Button


PWM- Hydraulikventil mit 2-Spulen (CQuick)

Zunächst muss überprüft werden, welches Hydrauliksystem im Schlepper installiert ist. Heutzutage wird üblicherweise eines der folgenden Systeme verwendet:

Open Center (OC) oder

Closed Center Load Sensing (CCLS).

Das Lenkorbitrol am Fuß der Lenksäule gibt Aufschluss über das vorhandene System: Bei 4 Anschlüssen handelt es sich um ein OC-System, sind 5 Anschlüsse vorhanden, so wird ein CCLS-System eingesetzt. Bei dem fünften Anschluss handelt es sich in diesem Fall um die Sensorleitung, welche die Hydraulikpumpe je nach Ölbedarf regelt. Auch hier muss jedoch wieder zwischen zwei Varianten unterschieden werden: Manche CCLS-Systeme beaufschlagen die Sensorleitung bei Anforderung mit zusätzlichem Druck, andere reduzieren den Druck in der Sensorleitung. Um AgOpenGPS als hydraulisches Lenksystem zu installieren, ist es erforderlich, genau zu wissen, welches Hydrauliksystem der Schlepper verwendet. Entsprechende Informationen können z.B. einem Werkstatthandbuch entnommen werden.

Für einen Schlepper mit OC-Hydraulik kann z.B. folgendes Ventil verwendet werden.

https://www.savery.co.uk/products/view/sp10-47c-spool-4-way-3-position-closed-center (anm.: Denke das geht nicht, wie der link schon verrät „closed center“)

Bei einem CCLS-Schlepper ist ein Ventil wie folgendes zu verwenden:

https://www.savery.co.uk/products/view/sp10-57c-spool-5-way-3-position

Zudem wird ein Zweifach-Motortreiber IBT_2 wie der aus folgendem Link benötigt:

https://www.amazon.de/s/ref=nb_sb_noss_2?__mk_de_DE=%C3%85M%C3%85%C5%BD%C3%95%C3%91&url=search-alias%3Daps&field-keywords=bts7960

In die Druckleitung (P), den Tankrücklauf (T), sowie die Leitungen A und B (zum Lenkzylinder) und den LoadSensing-Port des Orbitrols sind nun Abzweige einzubringen und diese mit den Anschlüssen 5, 3, 4, 2 und 1 des Ventils zu verbinden. Wenn die LS-Leitung bei Durchflussanforderung drucklos werden soll (siehe oben), müssen 5 und 3 vertauscht werden.

Alternativ kann (falls vorhanden) die Power Beyond-Funktionalität des Schleppers verwendet werden oder als weitere Alternative ein Magnetsteuerventil, das auf Konstantstrom eingestellt ist.

Schaltbild für PWM Ventil mit 2 Spulen:

Geeigneter Sketch: Autosteer_Button

Beim Einstellen der PID-Regelung ist darauf zu achten, dass die Lenkung sehr scharf und schnell sein kann. Ein guter Ausgangspunkt ist: P=200, I=20, D=30, O=1.


Danfoss Ventil (WEDER)

Das Danfoss Ventil ist relativ weit verbreitet und wird z.B. von John Deere, Fendt, Trimble uvwm. verbaut. Auch der Novariant Lenkjobrechner (u.A. über Müller) kann damit umgehen. Die Typen PVEA, PVEH, PVEM sind am besten geeignet, es existieren aber auch Schwarzweiss- und Can-Bus Varianten die jedoch nicht geeignet sind.

Das Ventil besitzt immer diesen Steuerkopf :

Der Block dahinter ist entweder Herstellerbezogen z.B. John Deere (Closed-Center, LS)

oder in Blockbauweise, hier sind sowohl Versionen mit Open Center, als auch welche mit Closed Center und Load Sensing verfügbar.

oder direkt als Ersatzorbitrol (Servostat)

Ansteuerung dieses Kopfes erfolgt mittels eines PWM Pins,zusätzlich wird die Versorgungsspannung über einen weiteren Pin abgeschaltet.

Hier die komplette Verdrahtung mit Danfoss-Ventil und IBT_2 Treiber Modul

Geeigneter Sketch: Autosteer_Button


PID Settings ältere Versionen (ca. bis 13.09.2018)

P - Proportional

Proportional ist die Agressivität - je höher der Wert umso schneller dreht der Motor. Kann man sich als eine Art Lautstärkeregler vorstellen. Wird dieser Wert zu hoch eingestellt, beginnt das System zu schwingen.

P* - Multiplier

P* ist der Multiplikator von P - P multipliziert mit P* ergibt das endgültige P

Draft - Roll effect on steering

Draft ist das Gegenlenken am Hang. Werte von 0 (kein Gegenlenken) bis 24 sind möglich. Je länger/schwerer das Gespann umso höher muss der Wert eingestellt werden. (Anm.: Funktioniert nur in Verbindung mit dem DOGS2, betrifft auch den Fehlwinkel zwischen Antenne und tatsächlicher Spur am Hang. Eine Einstellung von 0 kommt dem Abschalten des DOGS2 gleich).

Integral/ Max.Integral

I ist derzeit deaktiviert, Brian sucht noch einen Weg es zur Feinkorrektur der Spurführung einzusetzen.

Steer >0<

Korrekturwert für den Lenkwinkelsensor - Bei genauer geradeausfahrt des Schleppers soll dieser Wert nahezu 0 sein.

Du kannst eine A-B Linie anlegen, wenn du immer etwas rechts oder links liegst musst du diesen Wert justieren.

Wenn du den Wert 0 Grad nicht erreichen kannst muss der Wert 412 (ziemlich ganz unten bei Brians Sketch) oder SteerPosZero beim Autosteer_AIO-Sketch verändert werden.

Max Steer

Der Maximale Lenkeinschlag des Fahrzeugs (Winkel zwischen Geradeaus und Volleinschlag der Räder)

Counts per deg

Teilung des Lenkwinkelsensors

8 bedeutet 8-Stufen des AD-Wandlers erfassen 1 Grad Lenkwinkel der Räder

Safe Turn

Maximale Kurvengeschwindigkeit, abhängig von der Fahrgeschwindigkeit.

Ein Weg diesen herauszufinden ist es einen Kreis mit bequemer Geschwindigkeit zu fahren und dann zu beschleunigen bis es beginnt sich unsicher anzufühlen. Notiere die Geschwindigkeit und den Lenkwinkel und berechne daraus den Wert für Safe Turn

Werte in Grad pro sekunde

Min PWM

der kleinste Wert des PWM Signals bei dem der Motor sich gerade zu drehen beginnt.

Look Ahead

Zeigt wie weit die Spurführung nach vorne sieht (in meter), je höher umso weicher die Lenkbewegung Je höher die Fahrgeschwindigkeit, umso größer muss dieser Wert sein.

AutoSteer Grafik

GRÜN=Soll-Winkel der Räder und

ROT = Istwinkel der Räder.

Bei Verschieben des Reglers soll die rote Linie der Grünen so gut wie möglich folgen! (Schnell aber mit wenig Überschwingen)


Display Calc Settings

Distance back for heading - how many meters back should the 2 points be for calculating heading. The farther back the smoother - but more delay in your actual heading.

Section Triggers - how far you travel before section applied makes a new set of triangles, the small, the more there will be generated - also affects contour line as contour points are also made every time a new set of triangles are drawn.

Offline cm is how far off line does a single lightbar pixel light represent. Adjusts sensitivity of lightbar

Boundary point to point - When you are making a boundary, how far do you have to travel before generating another point. More looks smoother - but then there are lots more points also.


Software Setup

Konfigurieren von Heading (dual Antenne) und Lenkwinkelsensor

Für alle die Vermuten bzw. für alle die Testen wollen ob ihr Sensor gut sitzt und die Antennen parallel montiert sind empfehle ich folgende Vorgehensweise.

Kein Roll von dog2 oder bd982 aktivieren.

Diese Zeilen:

 

steeringPosition = (steeringPosition - steeringPositionZero + XeRoll / (Kd+1));   //read the steering position sensor
//steeringPosition = ( steeringPosition - steeringPositionZero);   //read the steering position sensor

auf

//steeringPosition = (steeringPosition - steeringPositionZero + XeRoll / (Kd+1));   //read the steering position sensor
steeringPosition = ( steeringPosition - steeringPositionZero);   //read the steering position sensor

ändern.

Wenn man keinen DOG2 oder Bno5 für Heading had sollte man folgende Zeile dauerhaft ändern:
von

//Serial.print(9999); //heading in degrees * 16
Serial.print(IMU.euler.head); //heading in degrees * 16

//Serial.print((9999); //roll in degrees * 16
Serial.print((int)XeRoll); //roll in degrees * 16

auf
 
Serial.print(9999); //heading in degrees * 16
//Serial.print(IMU.euler.head); //heading in degrees * 16

Serial.print(9999); //roll in degrees * 16
//Serial.print((int)XeRoll); //roll in degrees * 16

Dann es es sinnvoll eine Lange ebene Fläche / Straße zu suchen und eine A-B Line aufzuzeichen.

Dann ganz ruhig mit 5 km/h und Lookahed 3 mit Autosteer an der Linie fahren lassen. Mit Steer0 versuchen den Traktor so einzustellen das er auf der Linie bleibt. Man kann auf versuchen so lange mehr einzustellen bis er auf die andere Seite driftet dann die Mitte suchen.

In der Titelleiste links neben der Geschwindigkeit steht die Abweichung des Traktors in Grad zur Ideallinie.

Wenn der Traktor 0/0 auf der Linie ist sollte dort auch ein Wert unter 0,5 stehen.

Hat man hier einen höheren Wert ist das schon mal das erste Zeichen für eine schlecht montierte Antenne.

Dann umdrehen.

Jetzt sollte der Traktor wieder auf der Linie zurückfahren ohne den Steer0 zu verändern.

Muß man für jede Richtung hier Steer0 verändern sollte man das Heading anpassen.

Hierzu in der Bd982 konfig statt zb -270 Grad -269.5 oder -270,5 eingeben.

Sensordaten

Sensorrohdaten für Lenkwinkel und Roll (Seitliche Neigung)

  • Lenken nach links = Sensordaten negativ
  • Neigung nach links = Sensordaten negativ

Errors

Wenn AGOpenGPS nicht mehr started:

Den Ordner mit den Einstellungen, zu finden unter

C:\Users\deinName\AppData\Local\AgOpenGPS

Lösche den ganzen Ordner und starte AG neu.

Glossary

AOG: Quite simply Ag Open GPS, an open source computer program for field guidance, navigation, and mapping started by Farmer Brian Tee

Arduino: refers to an open-source electronics platform or board and the software used to program it. (Techopedia)

Autosteerbutton: Taster zum Aktivieren und Deaktivieren der automatischen Lenkung

BNO055: eine IMU von Adafruit

Brick: In these threads we're talking about a specific IMU made by TinkerForge

DOG2: An inclinometer made by TE connectivity

GitHub: GitHub ist ein Onlinedienst, der Software-Entwicklungsprojekte auf seinen Servern bereitstellt (Filehosting). Namensgebend war das Versionsverwaltungssystem Git.

IMU: Inertial Measurement Unit is an electronic device that measures and reports a body's specific force, angular rate, and sometimes the magnetic field surrounding the body, using a combination of accelerometers and gyroscopes, sometimes also magnetometers. IMUs are typically used to maneuver aircraft, including unmanned aerial vehicles (UAVs), among many others, and spacecraft, including satellites and landers. Recent developments allow for the production of IMU-enabled GPS devices. An IMU allows a GPS receiver to work when GPS-signals are unavailable, such as in tunnels, inside buildings, or when electronic interference is present.[1] A wireless IMU is known as a WIMU.[2][3][4][5] (Wikipedia)

Inclinometer: Neigungsmesser erfassen den Neigungswinkel in Bezug zur Gravitation.

L1/L2: (L1-Frequenz 1575,42 MHz, L2-Frequenz 1227,60 MHz) Frequenzbänder für GPS Daten vom Sateliten. Einfache Empfänger benutzen nur L1 , professionellere L2 Empfänger nutzen beide Frequenzen und erreichen dabei deutlich schneller die maximale Genauigkeit.

OC: Open-Center-Lenkeinheiten verfügen in Neutralstellung über eine offene Verbindung zwischen Pumpe und Tank. In Open-Center-Lenksystemen werden Konstantpumpen eingesetzt.

Reaction Lenkung: Bei Reaction-Lenkeinheiten führen jegliche externen Kräfte, die auf die gelenkten Räder wirken, zu einer entsprechenden Bewegung des Lenkrads, wenn der Fahrer das Fahrzeug nicht lenkt. Bei Non-Reaction-Lenkeinheiten erfolgt keine entsprechende Bewegung des Lenkrads, wenn der Fahrer das Fahrzeug nicht lenkt.

RTK: Echtzeitkinematik (englisch Real Time Kinematic, RTK) ist ein Verfahren zur präzisen Bestimmung von Positionskoordinaten mit Methoden der Satellitennavigation. Es arbeitet mit simultanem Empfang von GNSS-Satellitensignalen mit geodätischen Empfängern. Die präzisen Positionen werden wie beim Differential Global Positioning System (DGPS) relativ zu Referenzstationen mit feststehenden Koordinaten bestimmt. DGPS-Verfahren erreichen eine Ortsauflösung im Meter- oder Submeterbereich. RTK ist um jenen Faktor genauer, den die Trägerfrequenz höher ist als die Chiprate. Die Phasenmessung ist auf etwa 1 mm genau, aber mehrdeutig um das Vielfache einer Wellenlänge, die bei der L1-Frequenz etwa 20 cm beträgt. (Wikipedia)

WAS: Wheel Angle Sensor = Lenkwinkelsensor, zeigt die Stellung der Räder an der Lenkachse

Workswitch: Schalter der die Stellung des Arbeitsgerätes erfasst und entsprechend die Markierung der bearbeiteten Fläche im AOG ein oder ausschaltet

Grundsätzliches

Es gibt eine deutsche WhatsApp Gruppe. Mitglieder werden gerne nach echtem Interesse und Freude zur Mitarbeit aufgenommen.

Mein Wunsch ist es das agopengps.gh-ortner.com die erste Anlaufstelle für Infos ist. Immer die gleichen Fragen in der Gruppe verbittert und die die Antworten verpuffen in der Informationsflut in wenigen Tagen.

Das Wiki kann ganz leicht verändert werden. Ich darf alle dazu einladen mitzuarbeiten. Neueste Infos wird es immer im Englischen Teil geben. Gerne darf auch bei der Übersetzung geholfen werden.

Es gibt eine Domain mit Links zu allen aktuellen Themen wie Forum, Übersetzung, YouTube Anleitung, Wiki

https://agopengps.jimdosite.com/

lg Andreas Ortner

de/start.txt · Zuletzt geändert: 2019/01/26 16:45 von weder