Strumenti Utente

Strumenti Sito


it:start

Differenze

Queste sono le differenze tra la revisione selezionata e la versione attuale della pagina.

Link a questa pagina di confronto

Entrambe le parti precedenti la revisione Revisione precedente
it:start [2019/09/06 01:08]
gianlucapd
it:start [2019/09/06 13:49] (versione attuale)
gianlucapd
Linea 171: Linea 171:
 Apri prima il programma e poi collega arduino.\\ ​ Apri prima il programma e poi collega arduino.\\ ​
 Cicca sull'​icona a forma di ingranaggio in basso a destra. {gear_button.jpg?​200}}\\ Cicca sull'​icona a forma di ingranaggio in basso a destra. {gear_button.jpg?​200}}\\
-Apri PORTS, scegli la porta corretta per lo sterzo ​automaticchoose the correct port for autosteer and hit connect. ​Once connectedclick on the gear icon and open GPS IMU. Open the gps imu tab.\\ +Apri PORTS, scegli la porta corretta per lo sterzo ​automatico e premi connect. ​Una volta connessoclicca sull'​icona a forma di ingranaggio e apri GPS IMU. Apri il pannello chiamato ​gps imu.\\ 
-Make sure you are on perfectly flat ground and hit the center button under the Roll/Pitch Zero\\ +Assicurati di essere su un piano perfettamente dritto e premi il pulsante centrale che so trova sotto il Roll/Pitch Zero\\ 
-If it has not been done already open the gear icon and setup your vehicle in the vehicle tab\\ +Se non lo hai ancora fatto clicca nuovamente sull'​icona a forma di ingranaggio e inserisci le caratteristiche del tuo veicolo\\ 
-Now open the gear icon and select ​autosteer ​tab\\ +Clicca ancora una volta sull'​icona ingranaggio e seleziona il pannello di controllo dello sterzo automatico "autosteer"\\ 
-Click on drive tab{{drive_config.jpg?​150}}\\ ​  +Clicca sul pannello "drive"{{drive_config.jpg?​150}}\\ ​  
-Ensure wheels are pointed straight ahead and click on steer wizard\\ +(parte obsoleta e non più presente nelle ultime versioni di AOG) Assicurati che le ruote siano dritte e clicca sullo Steer Wizard  ​\\ 
-Look at raw data from wheel sensor.{{steer_wizard.jpg?​150}}\\  +Guarda i dati grezzi che arrivano dal sensore di angolo di sterzo. {{steer_wizard.jpg?​150}}\\  
-If it is not go back and click on steer config.{{steer_config.jpg?​150}}\\  +Se il valore letto non è torna indietro e clicca su Steer Config. {{steer_config.jpg?​150}}\\  
-Adjust the wheel sensor steer angle sensor zero up or down to get to zeroIf you cannot obtain zero then open the Arduino ​code and adjust the steerposzero ​up or down and reuploadClose and open agopengps and try again.\\  +Regola su e giù il valore 0 del sensore di angolo dello sterzo fino a che non leggi 0 dal sensoreQualora non ci riuscissi, apri lo sketch di Arduino ​e modifica il valore "steerposzero" e ricarica lo sketch su ArduinoChiudi Arduino IDE, apri AgOpenGps e esegui nuovamente la stessa procedura per ottenere 0 quando le ruote sono dritte.\\  
-Once the sensor reads zeroclose the wizard ​and click on the red drive buttonThe button will now turn green and the steer motor should respond to changes when the slider movesMove the slider side to side and ensure the vehicle corresponds to the input correctlyIf not you may have to invert angle sensor in Arduino ​codereupload, close and open agopengps ​and try again.{{roll.png?​250}}\\  +Una volta che il sensore legge 0 a ruote drittechiudi il wizard ​e clicca sul pulsante rosso "​DRIVE"​Il pulsante diventrà verde e il motore per lo sterzo dovrebbe rispondere quando fai scorrere la barraMuovi la barra a destra e a sinistra e assicurati che il veicolo risponda correttamente agli input inviatiQualora ciò non fosse, potresti dover invertire le letture del sensore per l'​angolo di sterzo dal codice di Arduino, ​chiudi ​agopengps, ricarica il codice corretto e prova ancora. {{roll.png?​250}}\\  
-Once the vehicle corresponds correctly open the steer wizard ​and follow the instructions.\\  +Una volta che il veicolo risponde correttamente agli input, apri lo steer wizard ​e segui le istruzioni.\\  
-After you obtain the counts ​per degree close the wizard and open the steer tabEnter the counts ​per degree. Max steer angle is the maximum angle you want the vehicle to turn. Minimum pwm is the power that will be required before it is sent to the steer motor.(prevents the motor noise from PWM) At this point other settings will be variable and must be adjusted by trial and errorHere are [[PID settings|a few sample settings]] with various motor and motor driver ​combinations. FarmerBrianTee ​has many youtube ​videos explaining theory on each setting. https://​www.youtube.com/​watch?​v=rYBWaVwWf ​+Ottenuto il valore dei conteggi ​per grado, apri il pannello "steer"Inserisci il valore dei conteggi ​per grado. Max steer angle è il massimo grado di sterzata che vuoi per il tuo veicolo. Minimum pwm è il valore minimo di potenza che vuoi venga inviato al motore per girare lo sterzo. (previene i rumori del motore quando gli viene inviato il segnale ​PWM). A questo punto gli altri parametri dovranno essere configurati per tentativi. Qui ci sono [[PID settings|alcuni settaggi d'​esempio]] su diversi motori e diversi ​driver ​per il controllo del motore. FarmerBrianTee ​ha molti video su youtube ​che spiegano tali parametri. https://​www.youtube.com/​watch?​v=rYBWaVwWf ​
  
 ---- ----
Linea 189: Linea 189:
  
  
-**Stable Power Supply:** DC-DC buck converter ​that can output ​5V might also want a second converter for a stable 12V source for powering ​USB hubs and inclinometer. +**Alimentatore stabile:** DC-DC buck converter ​che possa fornire ​5V, potresti aver bisogno di un secondo convertitore per avere 12v stabili con cui alimentare un hub USB e l'​inclinometro
- +**Sensore per l'​angolo di sterzata ​(Altezza ruota):**  Delphi ER10031
-**Steering Angle Sensor ​(Ride Height):**  Delphi ER10031+
    
-or for Canadians a cheaper ​($5.99) ​version from Princess Auto+o per i Canadesi uno più economico ​($5.99) ​disponibile da Princess Auto
 Automotive Headlight Cover Lifter Sensor[[ https://​www.princessauto.com/​en/​detail/​automotive-headlight-cover-lifter-sensor/​A-p8735755e]] Automotive Headlight Cover Lifter Sensor[[ https://​www.princessauto.com/​en/​detail/​automotive-headlight-cover-lifter-sensor/​A-p8735755e]]
    
-**Motor Controller:** Cytron Technologies MD30C or IBT_2 43A Motor Driver ​also known as BTS7960B+**Driver per il controllo del motore:** Cytron Technologies MD30C IBT_2 43A Motor Driver ​conosciuto anche come BTS7960B
  
-====== ​Upgrading ​Agopengps ​ ====== +====== ​Migliorare ​Agopengps ​ ====== 
-Follow these pages for further information ​+Vai su queste pagine per ottenere ulteriori informazioni ​
  
 [[Gps:​|Gps:​]] [[Gps:​|Gps:​]]
  
-[[Hydraulic Steering:|Hydraulic Steering:]]+[[Sterzo idraulico:|Sterzo idraulico:]]
  
-[[Section Controll:|Section Controll:]]+[[Controllo delle sezioni:|Controllo delle sezioni:]]
  
-[[Steering Angle Sensor:|Steering Angle Sensor:]]+[[Sensore di angolo di sterzo:|Sensore di angolo di sterzo:]]
  
-[[roll:|roll:]]+[[Inclinazione|Inclinazione:]]
  
-[[Heading:​|Heading:​]]+[[Direzione:​|Heading:​]]
  
-[[Steering Motor:|Steering Motor:]]+[[Motore per lo sterzo:|Steering Motor:]]
  
 [[Ethernet:​|Ethernet:​]] [[Ethernet:​|Ethernet:​]]
  
-====== ​Software Setup ======+====== ​Configurazione del software ​======
  
 [[Arduino:​|Arduino:​]] [[Arduino:​|Arduino:​]]
Linea 223: Linea 222:
 [[AgopenGPS:​|AgopenGPS:​]] [[AgopenGPS:​|AgopenGPS:​]]
  
-====== ​How AgOpenGPS ​works ======+====== ​Come funziona ​AgOpenGPS ​ ======
  
-1. GPS sends position and heading info to AOG.+1. il GPS invia la posizione e la direzione a AOG.
  
-2. Either ​Arduino ​with BNO055 ​or Brick via usb, sends heading to AOG.+2. Arduino, tramite il BNO055 ​o il Brick connesso con usb, invia la direzione a AOG.
  
-3. AOG then fuses the heading with the heading calculated from the current fix position and one a couple meters back and the heading of the BNO or Brick.+3. AOG genera la direzione, unendo quella calcolata partendo dalla posizione corretta in questo istante con una calcolata qualche metro indietro e la direzione indicata dal BNO o dal Brick. ​
  
-4. The AB line is a point and a heading ​but think of it as a line with 2 pointsyou take the pivot point of vehicle and measure the distance from it to the nearest point of the AB LineYou also need a point forward on the linecalled the look ahead point or goal point that you intend to drive towards. Then you draw a circle using the heading of the vehicle, and the goal point where the radius is twice the distance on the other side of the ABLine twice the distance the vehicle is away. The circle is tangent to the pivot point. Using the wheelbase of the vehicle you can then calculate the required steering angle to follow that circle to your goal point.+4. La linea AB è un punto e una direzione ​ma pensala come una linea con due puntiIl software calcola la distanza tra il punto di rotazione del veicolo e la sua distanza con il punto più vicino alla linea AB. Viene identificato anche un punto più avanti sulla lineachiamato punto di "look ahead" o punto di arrivo dove il veicolo dovrà trovarsi. Then you draw a circle using the heading of the vehicle, and the goal point where the radius is twice the distance on the other side of the ABLine twice the distance the vehicle is away. The circle is tangent to the pivot point. Using the wheelbase of the vehicle you can then calculate the required steering angle to follow that circle to your goal point.
  
 5. That steering angle is sent to the arduino, and the distance away from the AB Line (although the calculations are already done, it isn't really needed but rather is used to turn steering control off and on. 5. That steering angle is sent to the arduino, and the distance away from the AB Line (although the calculations are already done, it isn't really needed but rather is used to turn steering control off and on.
it/start.txt · Ultima modifica: 2019/09/06 13:49 da gianlucapd